Roerslev nævnes første gang i 1423 som Rodersløff. Forleddet er et mandsnavn, gl. dansk Rother. Efterleddet er lev, gl. dansk lef, som formentlig betyder arvegods.
Roerslev er en adelby med kirke (dvs. ikke udflyttet).
I Roerslev fødtes 1809 filosoffen Rasmus Nielsen; en mindesten blev 1909 rejst ved fødestedet.
Roerslevs nye skolebygning blev indviet 1941, som erstatning for Enighedsskolen.
Roerslev/Blanke elektricitetsværk blev oprettet 1908. I årene 1921-1954 bestyret af karetmager Carl Stinus Nielsen.
Blankegaardsvej 1, 3, 3A og 5, 1939. 
Blankegaardsvej 2, 1939. 
Blankegaardsvej 4, 1939. 
Blankegaardsvej 6, 1930. 
Blankegaardsvej 8 og 10, 1948. 
Blankegaardsvej 9, Roerslev Mejeri 1939. 
Blankegaardsvej 17, Roerslev Elværk, 1930. 
Blankegaardsvej 21, 23, 25 og 27, 1956. 
Blankegaardsvej 31, 1939. 
Kirkebjergvej 3, 1939. 
Kirkebjergvej 16 og 18, 1939. 
Kirkebjergvej 24, 1939. 
Roerslev Kirkebjergvej, 1961. 
Grønnegyden 2, 1939. 
Grønnegyden 4, Roerslev smedje, 1900.